Thunder è un robot multifunzione a scopo dimostrativo, con la particolarità di essere omnidirezionale.
Thunder
Thunder
22 x 22 x 20 cm
3 kg
30 minuti
2
Giugno 2012
Novembre 2012
1.500 €
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Vicenza Thunders Team

Il Thunder Robot è stato costruito dal team Vicenza Thunders ed è un derivato dai robot che hanno usato per partecipare alla RoboCup.

ThundersTeam

Descrizione Generale

Questo robot è controllato da un Arduino MEGA2560 e da tre ATmega328 tutti intercomunicanti fra loro via seriale.
L’Arduino Mega2560 ha il compito di gestire tutto il sistema in generale, quindi i motori, il display, la tastiera, la connessione bluetooth e la comunicazione con gli altri microcontrollori.
Contemporaneamente due dei tre ATmega328 montati sul robot vengono utilizzati per leggere i dati relativi ai 24 ricevitori infrarossi posti lungo il perimetro del robot ed utilizzati per individuare il target da seguire.
Il secondo ATmega, invece, ha la funzione di individuare la posizione nello spazio del robot tramite la lettura dei quattro sensori di distanza ad ultrasuoni e del sensore di bussola.

Funzionamento base delle ruote omnidirezionali

RuotathunderrobotPer i movimenti vengono usati quattro motori DC, ognuno indipendente dall’altro, che vanno a muovere delle ruote omnidirezionali sfasate tra loro di 90°.
Nella foto si può vedere una ruota del robot che è stata prodotta con una stampante 3D.
Le ruote omnidirezionali, come si vede in foto, non differiscono molto da delle normali ruote, in aggiunta, hanno delle rotelline che ruotano liberamente, aventi asse perpendicolare rispetto a quello della ruota, e queste permettono alla ruota di scorrere anche in altre direzioni.
Nella figura sottostante sono spiegate le combinazioni dei motori per ottenere i movimenti più basilari.
Si noti come ogni motore deve girare avanti e in dietro indipendentemente dagli altri, elettricamente parlando, ciò comporta che ogni motore ha bisogno di un ponte ad H e per fare ciò sono stati usati quattro VNH2SP30, che sono dei ponti ad H integrati molto potenti. Nello schema elettrico riportato sotto è rappresentato il circuito per il controllo di un singolo motore, con questo si riesce a gestire la velocità e il verso di rotazione di ciascun motore.

SchemaRobotOmnidirezionaleThunderSchemaElettricoThunder

Movimenti delle Ruote Omnidirezionali

Schema del ponte ad H per un singolo motore

Video