La parola Wheg deriva dall’unione delle due parole inglesi wheel (ruota) e leg (gamba) e rappresenta una classe di robot che utilizza un particolare sistema di locomozione che combina la semplicità dell’uso delle ruote con i vantaggi di superare gli ostacoli delle gambe.

Di solito sono robot quadrupedi o esapodi.

Questa tipologia di robot permette di simulare la camminata utilizzando un controllore meno complesso rispetto a quello di un robot con delle gambe.

Tipologie di wheg

Wheg a una gamba dritta

Wheg_singleÈ la forma più semplice di wheg nonché la prima usata.
 

Wheg a una gamba curva

Wheg_curvRispetto alla gamba dritta, la gamba curva assicura una migliore aderenza al terreno.

La concavità è orientata in alcuni robot nel verso di avanzamento, in altri nel verso contrario.
 

Wheg a tre gambe

Wheg threeQuesto ruota ha i denti disposti a 120° che permettono di superare ostacoli più alti del raggio della ruota stessa (h > r).

Sequenza di come una ruota affronta un gradino.
Wheg-scheme
Sequenza di come una ruota wheg affronta un gradino.
Wheg-scheme2

In particolare il Biologically Inspired Robotics Lab presso la Case Western Reserve University, ha prodotto la serie Whegs™ che è caratterizata da questo tipo di ruota.
Questa serie di robot Whegs™ è nata osservando il modo in cui gli insetti camminano (in particolare gli scarafaggi).
Whegs_cartoon
 

Wheg a quattro gambe

Wheg4Tipo wheg molto facile da realizzare.
 

Wheg a stella

Wheg_ratasjalgÈ l’ultima forma di ruota wheg creata.

Presenta due stati diversi: il primo quando la ruota è chiusa quindi ha la forma circolare, in secondo invece quando la ruota è aperta e le gambe assumono la forma di stella a sei punte.

Questo tipo di wheg combina la capacità di muoversi velocemente e stabilmente su superfici piane (quando la ruota è chiusa) e la capacità di superare terreni disconnessi (quando la ruota è aperta).
 
 
 
 

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